LZ以前有个小小的理想，就是让手边的MCU自己“思考”起来，写出真正带算法的程序。前段时间做一个比赛项目的过程中，对经典、实用的PID算法有了一点点自己的理解，就写了这些，与大家分享因为LZ想尽办法，试着用最易于理解的语言说清楚原理，不做太多的理论分析。（LZ文学功底不行），所以下面的内容会有不严谨的地方，或者有解释错误的地方。大神们发现了，一定要帮我补充，或者给予批评~~~谢谢你们好啦，正文开始 啥是PID？ PID可以吃吗？PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。算法是不可以吃的。到LZ发帖的这一天，PID已经有105年的历史了它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用——比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器....再比如动物园里的海狮，将一根杆子直立着顶在头上（OOPS，这个也算..）就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。 那么问题来了： 比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃ 这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢你一定在想： 这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了？几行代码用Arduino分分钟写出来没错~在要求不高的情况下，确实可以这么干~ But！ 如果LZ换一种说法，你就知道问题出在哪里了：如果我的控制对象是一辆汽车呢？ 要是希望汽车的车速保持在50km/h不动，你还敢这样干么设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h。它立刻命令发动机：加速！结果，发动机那边突然来了个100%全油门，嗡的一下，汽车急加速到了60km/h。这时电脑又发出命令：刹车！结果，吱...............哇............(乘客吐)所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。 这时，就需要一种『算法』：
PID算法原理 一图看懂PID的三个参数
